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机器人工具坐标系标定原理分析浅谈-安川喷涂机器人

发布时间：2020-04-20 浏览次数：233 返回列表

工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。

对于工业机器人来说，基坐标 $B$ 与末端法兰面所在坐标系 $E$ 之间的关系在制作机器人的时候已经设定好，每次机械臂在运动时，每一个关节的旋转扭角在变化，进而计算出各个关节的坐标系变换，具体原理可以参考机器人D-H坐标系的构建。本文简化其中的关系，假定基坐标 $B$ 与末端法兰面所在坐标系 $E$ 之间的变换矩阵为 $T_{End}^{Base}=\left[\begin{array}{clr} R_{End}^{Tool}&P_{End}^{Base}\\ 0&1\\ \end{array}\right]$ 。工具坐标系与末端坐标系的变换矩阵为 $T_{Tool}^{End}=\left[\begin{array}{clr} R_{Tool}^{End}&P_{Tool}^{End}\\ 0&1\\ \end{array}\right]$ ，三种坐标系有如下关系：

$T_{Tool}^{Base}=T_{End}^{Base}*T_{Tool}^{End}$ (1)

三种坐标系关系如下图1所示：

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